01 简介

看示例代码的时候，发现总是出现rcl_ret_t rc，或是rc!=RCL_RET_OK，或是各种rc=...

赋值rc并比较 是为了检查return code。虽然使用 rc 只是一种习惯，并不是必要的，但是这可以在代码报错时帮助我们及时定位bug。

多数情况下，这是一个好习惯，但是别滥用～

02 示例

2.1 声明

数据类型rcl_ret_t，如下：

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rcl_ret_t rc;

2.2 场景1：初始化

通常情况下，main函数起首定义四件套，rc、allocator、support、node

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int main(int argc, const char * argv[])
{
  rcl_ret_t rc;
  
  rcl_allocator_t allocator = rcl_get_default_allocator();
  rclc_support_t support;
  
  // create init_options
  rc = rclc_support_init(&support, argc, argv, &allocator);
  if (rc != RCL_RET_OK) {
    printf("Error rclc_support_init.\n");
    return -1;
  }

  // create rcl_node
  rcl_node_t my_node = rcl_get_zero_initialized_node();
  rc = rclc_node_init_default(&my_node, "node_0", "executor_examples", &support);
  if (rc != RCL_RET_OK) {
    printf("Error in rclc_node_init_default\n");
    return -1;
  }
  
  /* MORE CODE */
}

2.3 场景2：清除过程

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int main(int argc, const char * argv[])
{
  /* MORE CODE */
  
  // clean up
  rc = rclc_executor_fini(&executor_pub);
  rc += rclc_executor_fini(&executor_sub);
  rc += rcl_publisher_fini(&my_string_pub, &my_node);
  rc += rcl_publisher_fini(&my_int_pub, &my_node);
  rc += rcl_timer_fini(&my_string_timer);
  rc += rcl_timer_fini(&my_int_timer);
  rc += rcl_subscription_fini(&my_string_sub, &my_node);
  rc += rcl_subscription_fini(&my_int_sub, &my_node);
  rc += rcl_node_fini(&my_node);
  rc += rclc_support_fini(&support);

  std_msgs__msg__Int32__fini(&int_pub_msg);
  std_msgs__msg__String__fini(&string_sub_msg);
  std_msgs__msg__Int32__fini(&int_sub_msg);

  if (rc != RCL_RET_OK) {
    printf("Error while cleaning up!\n");
    return -1;
}